クーロンカウント(充電率推定)
バッテリの充電率を推定するためにもっとも素朴な方法は流れる …
LTSpiceでモータ制御のシミュレーション
回路シミュレーターとして有名なLTspiceというソフトが …
電流制御PI係数の決定とパラメータ誤差(加法的)
以前の記事でモータのパラメータ$R,L$を使って、閉ループ伝 …
電流制御PI係数の設定
モータの電流(トルク)制御PIにPI制御を使った時の係数の設 …
クラメールラオの不等式 導出
不偏推定値で$$E[[\theta-\hat{\theta} …